|
您当前的位置: 气体分离设备商务网 → 技术专利
| 专利名: |
一种基于视觉的管口空间位置定位方法 |
| 专利号: |
CN200810143231.2 |
| 关键字: |
|
| 专利类别: |
|
| 使用范围: |
本发明提出一种基于视觉的管口空间位置定位方法，主要步骤包括：1)机器人手眼关系标定，多个坐标系的标定与转换，确定2D像素坐标与三维空间场景间的几何映射关系；2)获取冷凝器图像，管口图像点集的分割，拟合管口曲线，提取每个管口的中心像点；3)根据管口中心的像点及参数K、R、t，计算深度信息，进一步确定出管口空间实际位置。水下清洗机器人在启动高压喷水枪清洗管口时，使用该方法辅助其搜索及定位管口位置，实现机器人对管口自动定位及完成清洗工作。该方法可极大提高机器人对管口定位的准确性及机器人代替人类工作的自动化程度，提高机器人的作业性能和对环境的适应性。 |
| 申报人: |
王耀南,许海霞,朱 江,余洪山,袁小芳,宁 伟,陈 维,孙程鹏,杨民生 |
| 申报单位: |
湖南大学 |
| 申报时间: |
9/17/2008 |
| 专利有效期限: |
|
|
专利内容
申请（专利）号:
CN200810143231.2
申请日期:
2008-9-17
公开(公告)日:
2009-2-4
公开(公告)号:
CN101359400
主分类号:
G06T7/00(2006.01)I,G,G06,G06T,G06T7
分类号:
G06T7/00(2006.01)I,G06K9/00(2006.01)I,G01C11/00(2006.01)I,G,G06,G01,G06T,G06K,G01C,G06T7,G06K9,G01C11,G06T7/00,G06K9/00,G01C11/00
申请（专利权）人:
湖南大学
发明（设计）人:
王耀南,许海霞,朱 江,余洪山,袁小芳,宁 伟,陈 维,孙程鹏,杨民生
主申请人地址:
410082湖南省长沙市岳麓区岳麓山麓山南路2号
专利代理机构:
长沙市融智专利事务所
代理人:
颜 勇
国别省市代码:
湖南;43
主权项:
1.一种基于视觉的管口空间位置定位方法，采用装配了摄像机的机器人对需要清洗的冷凝管管口进行定位，其特征在于，包括以下步骤：1)离线标定机器人手眼关系R、t和摄像机内参数K；2)通过摄像机获取管口图像，从图像中分离出管口并经拟合获取第i个管口中心像点坐标mi；其中i＝1～n，n为总的管口数；3)根据机器人手眼关系R、t和摄像机内参数K以及管口中心像点坐标mi求得第i个管口的空间位置(Xi，Yi)。
法律状态:
授权
全文下载
|
|
|
